Gjennom sine skulpturer i syrefast stål ønsket han å uttrykke den styrken, optimismen og framtidstroen han mente preget det moderne samfunnet. Som de fleste billedhuggere startet han å arbeide i et figurativt formspråk og jobbet i en periode ved Nidarosdomens restaureringsatelier i Trondheim og utførte skulpturen Håp, en stående allegorisk kvinnefigur, som nå befinner seg på domkirkens vestfront. I 1947 vant han konkurransen om et frigjøringsmonument i Bærum, som resulterte i skulpturen Friheten foran Bærum rådhus i 1953.
Mot slutten av 1950-tallet begynte Haukeland å jobbe mot et abstrakt uttrykk i sine verk. Flere av disse arbeidende ble vist i en større utstilling ved Kunstnernes Hus i 1961 der han stilte ut parallelt med Jakob Weidemann. Utstillingene har blitt sett på som et gjennombrudd for de begge og Haukeland fikk flere offentlige oppdrag etter utstillingen. Her viste Haukeland blant annet gipsmodellen til Air II. Allerede året etter ble den lagd i syrefast stål på bestilling av en privat eier, og det er denne skulpturen som nå befinner seg utenfor Kunstsilo. Modellen ledet også til en større variant, nemlig Air (1962) som ble bestilt til Fredrikkeplassen på Blindern i Oslo. Denne er regnet som Norges aller første monumentale nonfigurative utendørsskulptur.